토성은 선사시대부터 알려져 왔으며, 초기 기록된 역사에서 다양한 신화의 주인공이었습니다. 바빌로니아 천문학자들은 토성의 움직임을 체계적으로 관찰하고 기록했다. 고대 그리스어로, 행성은 Φαωω팔리논으로 알려졌으며 로마 시대에는 "토성의 별"로 알려졌습니다. 고대 로마 신화에서, 행성 파이논은 농업신을 뜻하였으며, 그래서 행성의 이름과 존재는 신성했다. 로마인들은 신 토성우를 그리스 신 크로누스와 동등한 것으로 여겼다. 크로누스는 그리스어이지만, 현대에서도 행성을 크로누스라는 이름으로 부르고 있습니다.
그리스 과학자 프톨레미는 반대에있는 동안 그가 만든 관측에 토성의 궤도에 대한 자신의 계산을 기반으로 측정하였습니다. 힌두교 점성술에는 나바그라하스로 알려진 9개의 점성술 물체가 있다. 토성은 샤니로 알려져 있으며, 인생에서 행한 선과 나쁜 행을 바탕으로 모든 사람을 심판한다고 여겼다. 고대 중국과 일본 문화는 토성 행성을 "지구별"(星)으로 지정하였다. 이것은 전통적으로 자연 요소를 분류하는 데 사용된 다섯 요소를 기반으로 했다.
토성의 고리를 관찰하려면 적어도 15mm 직경의 망원경이 필요하다. 그러나 고대 크리스티아안 후이겐스가 1659년에 이를 볼 때까지 이런 것은 존재하지 않았다. 갈릴레오는 1610년에 원시 망원경을 가지고 있었는데 토성의 측면을 관찰할 때 두 개의 달처럼 둥글지 않은 토성의 모습을 보고 토성이 아니라고 잘못 생각했다. Huygens가 이 개념이 반박되고 고리가 처음으로 본 적이 있다는 더 큰 망원경 배율을 사용할 때까지는 그렇지 않았습니다. Huygens는 또한 토성의 달 티탄을 발견하였습니다. 조반니 도메니코 카시니는 나중에 이아페투스, 레아, 테티스, 디오네의 네 개의 다른 달을 발견했다. 1675년, 카시니는 카시니 사단으로 알려진 격차를 발견했습니다. 윌리엄 허셜이 미마스와 엔셀라두스 두 개의 달을 더 발견했을 때 1789년까지 더 이상 중요한 발견은 이루어지지 않았다. 불규칙한 모양의 위성 하이페리온은 1848년 영국 팀에 의해 발견되었다. 1899년도에 윌리엄 헨리 피커링은 피비 위성을 행성 관측 중에 발견하였다. 큰 달처럼 토성과 동기적으로 회전하지 않는 매우 불규칙한 위성이었다. 피비는 발견된 최초의 위성이었고 역행 궤도에서 토성을 궤도에 1년 이상 걸립니다. 20세기 초, 티탄에 대한 연구는 1944년에 태양계의 위성들 사이에서 독특한 특징인 두꺼운 대기를 가졌다는 것을 확인했습니다.
현대의 토성 관측은 망원경의 발명으로 상당히 정밀한 고해상도의 관측이 가능합니다. 우주 탐사선을 활용한 관측은 물론 허블 우주 망원경과 같은 우주장비를 통한 관측도 가능합니다. 파이오니어 11은 1979년 9월, 토성의 첫 비행을 했는데, 이때 행성의 구름 꼭대기에서 20,000km 이내의 행성을 통과했다. 이미지는 행성과 위성의 몇 가지 촬영되었다, 그들의 해상도는 표면 세부 사항을 분별하기에 너무 낮았지만. 우주선은 또한 토성의 고리를 연구하여 얇은 F 링과 고리의 어두운 틈이 높은 위상 각도(태양을 향해)에서 볼 때 밝다는 사실을 드러내며 미세한 빛 산란 물질을 포함하고 있음을 의미합니다. 또한, 파이오니어 11은 티탄의 온도를 측정했다. 1980년 11월, 보이저 1 탐사선이 토성 시스템을 방문했다. 그것은 행성의 첫 번째 고해상도 이미지, 그 고리와 위성을 다시 보냈다. 다양한 달의 표면 특징이 처음으로 보였다. 보이저 1은 티탄의 가까운 비행을 수행하여 달의 분위기에 대한 정보와 이미지를 우리들에게 전달하였다. 그것은 티탄의 대기가 보이는 파장에서 꿰뚫을 수 없다는 것을 증명했다. 따라서 표면 세부 사항은 볼 수 없습니다. 비행은 태양계의 비행기에서 우주선의 궤도를 변경하였습니다. 거의 1년 후인 1981년 8월, 보이저 2는 토성 시스템에 대한 연구를 계속했다. 토성의 위성에 대한 클로즈업 이미지뿐만 아니라 대기와 고리의 변화의 증거가 더 많이 수집되었습니다. 그러나 불행히도, 비행 중에 프로브의 턴블 카메라 플랫폼은 며칠 동안 붙어 있었고 일부 계획된 이미징이 손실되었습니다. 토성의 중력은 우주선의 궤적을 천왕성으로 향하는 데 사용되었습니다. 탐사선은 행성의 고리 근처 또는 그 안에서 궤도를 돌고 있는 몇 개의 새로운 위성과 작은 맥스웰 갭(C 링 내의 간격)과 킬러 갭(A 링의 42km 폭 간격)을 발견하고 확인했다.